製品の用途
工具を用いて部品を製品に取り付けることにより、物体の移動や組み立てを行うために特別に設計された工業製品であり、仕様書に定められた条件で動作しなければならない。
本製品は、人間の作業者との協働を目的とした特別な安全機能を備えており、人間の作業者との境界を越えて動作する。装置、ワークピース、境界およびその他の機器を含むすべての用途に害がないことが確認された場合にのみ、システムを使用して作業を行う。
以下の使用は、製品の意図された目的の範囲を超えているため、不適切であると考えられる。斗山ロボティクスは、ロボットの損傷と誤動作、そのような不適切な使用によるユーザーの財産の損失と怪我について責任を負わない。
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爆発の可能性がある環境での使用
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医療や人命に関わる用途での使用
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人間や動物の輸送に使用
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リスク評価なしで使用
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性能や動作環境の仕様が満たされていない場所での使用
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安全機能が不十分な環境での使用
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ロボットをスタンドのステップとして使用する
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産業環境における電磁適合性に関するIEC国際規格を超える条件下での使用
リスク評価
システムインテグレーターにとって最も重要な要素の一つはリスクアセスメントである。リスク評価はほとんどの国で法的要件である。また、ロボット設置の安全性評価は、ロボットがシステム全体にどのように統合されるかに依存するため、ロボット自体をリスク評価に使用することはできない。
ロボットのリスク評価を進めるためには、システム全体を設定する管理者は、ISO12100およびISO10218-2のガイドラインに従ってロボットを設置し、操作しなければならない。さらに、管理者は技術仕様ISO/TS 15066を参照することができる。
リスク評価は、ロボットアプリケーションの全体的なライフサイクルの観点から、全体的な作業プロセスを考慮しなければならない。リスク評価の主な目的は次のとおりである。
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ロボット操作のためのロボット設定と作業ティーチング
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トラブルシューティングとメンテナンス
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適切なロボットの設置
ロボットアームに電力を供給する前に、必ずリスクアセスメントを実施すること。適切な安全設定を行い、追加の緊急停止ボタンやその他の保護対策の必要性を特定することは、リスク評価の一部である。
適切な安全設定を特定することは、協働ロボットアプリケーションを開発する上で重要な側面である。詳細については、マニュアルの該当する章を参照のこと。
いくつかの安全機能は、協働ロボットアプリケーションのために特別に設計されている。これらの機能は、安全機能の設定を通じて設定でき、インテグレータによるリスクアセスメントによって特定された特定のリスクに対応するように最適化されている。
協働ロボットの安全機能は、安全設定メニューで設定でき、以下の機能を提供する。
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力と電力の制限：ロボットと作業者が衝突した場合のロボットの停止力と圧力を制限する
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運動量の制限：ロボットと作業者の衝突が発生したときにロボットの速度を低下させることで、エネルギーと衝撃負荷を制限する
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ジョイントの位置とTCPの制限：ロボットの動きを制限して、首や頭などユーザーの特定の身体部分に向かって移動しないようにする
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TCPおよび工具のポーズの制限：関連するリスクを最小限に抑えるために、工具およびワークピースの特定の領域または特性を制限する（つまり、ユーザー向けのワークピースの鋭利なエッジの動きを制限する）
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速度制限：ロボットと作業者の衝突が発生する前に、ユーザーが衝突を回避できる時間を確保するために、ロボットの動きを低速に制限する
適切な安全設定を適用することは、ロボットを特定の場所に固定し、安全関連I/Oに接続することと同じであると考えられる。例えば、パスワード保護を設定することで、システムインテグレータが承認していない個人による安全設定の不正変更を防止できる。
協働ロボットアプリケーションのリスク評価を行う際に注意すべき重要事項は次のとおりである。
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個々の潜在的な衝突の重大度
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個々の衝突の可能性
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個々の潜在的な衝突回避の可能性
ロボットが、内部安全機能を使用してリスクを十分に除去できない非協働ロボットアプリケーションにインストールされている場合(例:危険なツールの使用)、システムインテグレータはリスク評価の際に追加の保護装置をインストールすることを決定しなければならない(例:インストールおよびプログラミング中にインテグレータを保護できる保護装置の使用)。