기능
조인트 공간에서 조인트각도 또는 이에 상응하는 자료형(float[6])을 입력받아 ref 좌표계 기준의 TCP의 포즈(태스크공간의 위치 및 자세)를 계산하기 위한 서비스입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
float64[6] |
- |
6개의 Joint Space 정보 |
|
ref |
int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
ref 인자는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
conv_posx |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |