기능
작업공간(task space)을 기준으로 로봇이 현재 위치에서 경유점(pos1)를 지나 목표위치(pos2)까지의 원호 또는 지정한 각도까지 원호를 따라 이동합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos |
posj |
- |
posx 또는 position list |
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list (float[6]) |
|||
|
pos2 |
posx |
|
posx 또는 position list |
|
list (float[6] |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity 또는 velocity1, velocity2 |
|
list (float[2]) |
None |
||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
|
list (float[2]) |
None |
||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
radius (r) |
float |
None |
blending시 radius |
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
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|
angle (an) |
float |
None |
angle 또는 angle1, angle2 |
|
list (float[2]) |
|||
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ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
ori |
int |
DR_MV_ORI_TEACH |
이동자세 선택
|
|
app_type |
int |
DR_MV_APP_NONE |
어플리케이션 연동 옵션
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알아두기
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단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius, angle:an)
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vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
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acc가 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
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vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
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acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
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time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
radius가 None이고 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되며 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
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ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
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mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos1과 pos2는 각각 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos1은 시작점 대비 상대좌표, pos2는 pos1 대비 상대좌표)
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angle이 None일 경우 0으로 처리됩니다.
-
angle이 한 개만 입력된 경우 angle은 Circular path 상의 총 회전각이 적용됩니다.
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angle이 두 개가 입력된 경우, angle1은 circular path 상에서 정속으로 이동하는 총 회전각을, angle2는 가속과 감속을 위한 회전 구간의 회전각을 의미합니다. 이때 총 이동각은 angle1 + 2 X angle2만큼 circular path 상을 움직입니다.
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app_type 이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
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ori(이동자세 선택)옵션은 아래와 같이 정의됩니다.
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DR_MV_ORI_TEACH(교시자세) : 현재 자세로부터 포즈 2의 교시 자세까지 이동거리에 비례여 자세를 변화하며 이동합니다. 포즈1의 교시자세는 무시됩니다.
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DR_MV_ORI_FIXED(고정자세) : 현재 자세를 포즈2 지점까지 유지한 채 경로를 따라 이동합니다.
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DR_MV_ORI_RADIAL(원주구속자세) : 현재 자세에서의 반경방향의 자세를 포즈2 지점까지 유지한 채 이동합니다.
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DR_MV_ORI_INTENT(사용자설정자세) : 현재 자세로부터 포즈 1의 교시 자세를 거쳐서 포즈 2로 이동합니다. 이 때 현재 자세로부터 포즈 1 까지의 이동과, 포즈 1의 자세로부터 포즈 2까지의 이동은 최단 회전 거리로 이동합니다.
-
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진행 중인 모션(선행모션)이 종료되지 않은 상태에서 새로운 모션명령(후행모션)이 실행되면 선행모션과 후행모션이 부드럽게 연결됩니다(모션 블렌딩 기능). 이 때 선행모션의 목표점을 유지하거나 취소할 수 있도록 결정하는 옵션 ra를 후행모션에 설정할 수 있습니다. (유지 : ra= DR_MV_RA_DUPLICATE / 취소 : ra= DR_MV_RA_OVERRIDE) 예를 들어 아래의 그림에서 목표점이 Target#1인 선행모션의 진행 중 ‘2nd motion event’ 지점에서 후행모션이 실행된 경우 후행모션의 옵션 ra= DR_MV_RA_DUPLICATE 이면 선행모션의 목표점을 유지하므로 주황색 궤적과 같이 움직이며 ra= DR_MV_RA_OVERRIDE 이면 선행모션의 목표점을 취소하므로 초록색 궤적과 같이 움직이게 됩니다.
주의
ra=DR_MV_RA_DUPLICATE 및 radius>0 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
-
SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않으며, 블렌딩 에러 발생 시 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
-
SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경되며, 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
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DR_MV_ORI_INTENT(사용자설정자세) 옵션의 경우, 회전 속도는 병진 속도에 종속되어 움직입니다.
병진 속도가 빠른 경우 회전 속도도 빠르게 됩니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
#1
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
set_velx(30,20) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정
set_accx(60,40) # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
P3 = posx(100, 300, 700, 45, 0, 0)
P4 = posx(500, 400, 800, 45, 45, 0)
movec(P1, P2, vel=30)
# 속도 30(mm/sec), 전역가속도 60(mm/sec2)로 P1을 경유하여 P2에 이르는
# 원호궤적을 따라 이동
movej(P0)
movec(P3, P4, vel=30, acc=60)
# 속도 30(mm/sec), 가속도 60(mm/sec2)로 P3를 경유하여 P4에 이르는
# 원호궤적을 따라 이동
movej(P0)
movec(P2, P1, time=5)
# 전역(가)속도 30(mm/sec), 60(mm/sec2)로 P2를 경유하여 시점 5초에
# P1에 이르는 원호궤적을 이동
movec(P3, P4, time=3, radius=100)
# P3를 경유하여 P4로 이동하는 원호궤적을 3초의 도착시간을 가지고
# 이동시키며 P4 위치로부터 100mm의 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록
# 설정
movec(P2, P1, ra=DR_MV_RA_OVERRIDE)
# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 P1위치로 이동