get_pattern_point()

정의

get_pattern_point(pos1, pos2, pos3, pos4, index, pattern, row, column, stack, stack_offset, point_offset, ori_type_out=None)

기능

주어진 4점을 이용하여 정해진 Pattern에 맞는 Index에 대한 Pallet Point를 계산하는 기능이며, 정사각형 및 직사각형 평면 Pallet만 가능합니다. Pallet의 4점을 교시 할 때 Orientation을 고정한 후 교시 하기 바랍니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos1	posx	-	posx 또는 position list
pos1	list (float[6])	-	posx 또는 position list
pos2	posx	-	posx 또는 position list
pos2	list (float[6])	-	posx 또는 position list
pos3	posx	-	posx 또는 position list
pos3	list (float[6])	-	posx 또는 position list
pos4	posx	-	posx 또는 position list
pos4	list (float[6])	-	posx 또는 position list
index	int	1	0 ~ [(row X column) – 1]
pattern	Int	0	Normal Pallet -> 0: Snake, 1: Zigzag Rhombus Pallet -> 2: Snake, 3: Zigzag
row	Int	1	줄 개수 (가로 줄 수)
column	Int	1	열 개수 (세로 줄 수)
stack	int	1	Pallet 층 개수
stack_offset	float	0.0	Pallet 층 높이 (물체의 높이 고려)
point_offset	float[3]	None	교시 점 미세조정 (Translation 방향)
ori_type_out	int	None	output orientation type None: pos 인자의 orientation type을 따름 DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값	설명
posx or list(float[6])	task space point

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

Python

# Example Data
pos1 = posx(300,0,0,0,180,0) # Teaching pose1
pos2 = posx(800,0,0,0,180,0) # Teaching pose2
pos3 = posx(0,500,0,0,180,0) # Teaching pose3
pos4 = posx(800,500,0,0,180,0) # Teaching pose4
direction = 0 # Normal Pallet -> 0: Snake, 1: Zigzag / Rhombus Pallet -> 2: Snake, 3: Zigzag
row = 3 
column = 4 
stack = 1 
thickness = 0 
point_offset = [0, 0, 0] # Offset for calculated pose

# Total count
if direction < 2: # Normal Pallet
    total_count = row * column * stack
else: # Rhombus Pallet
    total_count = (row * column - int(row/2)) * stack

# Calculate Pallet Pose (Resulted in base coordinate)
for pallet_index in range(0, total_count): 
Pallet_Pose = get_pattern_point(pos1, pos2, pos3, pos4, pallet_index, direction, row, column, stack, thickness, point_offset)

관련 명령어

posx()