posb()

정의

posb(seg_type, posx1, posx2=None, radius=0)

기능

정속 블렌딩 모션(moveb, amoveb)의 입력 인자로, 각 경유점의 좌표와 단위 경로 형태(라인 또는 원호)의 정보를 갖는 posb는 블랜딩되는 trajectory의 단위 세그먼트 객체를 정의합니다.
seg_type이 line인 경우(DR_LINE)는 posx1만 입력, circle인 경우(DR_CIRCLE)는 posx2까지 입력합니다. radius는 이어지는 segment와의 blending 반경을 설정합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
seg_type	Int	-	DR_LINE DR_CIRCLE
posx1	posx	-	1^st task posx
posx2	posx	-	2^nd task posx
radius	float	0	Blending radius [mm]

리턴

Posb

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

예제

Python

q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)

movej(q0,vel=30,acc=60)                     

x0 = posx(564, 34, 690, 0, 180, 0)

movel(x0, vel=200, acc=400)     # 시작위치로 이동

 

x1 = posx(564, 200, 690, 0, 180, 0)

seg1 = posb(DR_LINE, x1, radius=40)

x2 = posx(564, 100, 590, 0, 180, 0)

x2c = posx(564, 200, 490, 0, 180, 0)

seg2 = posb(DR_CIRCLE, x2, x2c, radius=40)

x3 = posx(564, 300, 490, 0, 180, 0)

seg3 = posb(DR_LINE, x3, radius=40)

x4 = posx(564, 400, 590, 0, 180, 0)

x4c = posx(564, 300, 690, 0, 180, 0)

seg4 = posb(DR_CIRCLE, x4, x4c, radius=40)

x5 = posx(664, 300, 690, 0, 180, 0)

seg5 = posb(DR_LINE, x5, radius=40)

x6 = posx(564, 400, 690, 0, 180, 0)

x6c = posx(664, 500, 690, 0, 180, 0)

seg6 = posb(DR_CIRCLE, x6, x6c, radius=40)

x7 = posx(664, 400, 690, 0, 180, 0)

seg7 = posb(DR_LINE, x7, radius=40)

x8 = posx(664, 400, 590, 0, 180, 0)

x8c = posx(564, 400, 490, 0, 180, 0)

seg8 = posb(DR_CIRCLE, x8, x8c, radius=0)         # 마지막 radius는 0이어야 함       

        # 먄약 0이 아닌 경우 0으로 처리됨

b_list = [seg1, seg2, seg3, seg4, seg5, seg6, seg7, seg8]

moveb(b_list, vel=200, acc=400)

관련 명령어