バックドライブモジュール

バックドライブはモーターに供給される電力を遮断し、ブレーキのみを解放してロボットの関節が外力で動くことを可能にする。

この機能は、 リカバリ モードまたはハンドガイドでロボットが通常の状態に戻れない場合に使用する。 バックドライブ モードでは、各ジョイントのブレーキを作動または解除することができる。

Backdriveモジュールにアクセスするには、右上隅のヘッダーメニューまたは Backdrive 左下隅のボタンのBackdriveオプション。

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メニュー

	項目s	概要
1	バックドライブモードを開始	このボタンを使用すると、Backdriveモードを実行できる。
2	バックドライブを終了する	このボタンを使用すると、Backdriveモジュールを終了することができる。
3	ジョイントイメージ	これは各関節の位置を記述した画像である。
4	ホールド/リリーストグルボタン	ジョイントごとに有効にするかどうかを選択できる。

バックドライブ モードの設定プロセスは以下の通りである。

タップ ステータス メインメニューのボタン Backdrive ボタン。
- バックドライブ ボタンが有効になっていない場合は、緊急停止ボタンを押して放すか、 サーボオフ ボタンを押すと有効になる。
- サーボオン 状態では、以下のポップアップウィンドウが表示され、自動的にサーボが無効になる。

ジョイントのブレーキをオフ（解除）に設定し、力をかけてロボットを動かす。
- 関節内部の減速機の減速比のため、マニピュレータ重量による関節のたるみ速度は高くなく、力を加えたときの移動速度も高くない。
- 減速機が故障した場合、または無重力運動中に関節が一定の速度より速い速度で動く場合、安全性を確保するためにすべての関節のブレーキが自動的にかかる。

メインメニューの電源をタップしてオペレーティングシステムをシャットダウンし、ティーチペンダントの上部にある電源ボタンを長押ししてシステムをシャットダウンし、もう一度押すとシステムの電源が入る。
- バックドライブ のステータスが解除され、正常に作業が再開できる。

注釈