リカバリモジュール

リカバリモジュール：継続的な安全違反でエラーが発生した場合、またはロボットを輸送のために梱包する必要がある場合、ユーザーは安全回復モードを使用してロボットの位置と角度を設定できる。

回復モジュールにアクセスするには、回復下部にあるボタン。

ソフトウェアのリカバリ：サーボオフ状態では、ロボットが操作エリアから出たり禁止エリアに違反したりするなど、位置関係の安全違反による安全違反エラー状況が発生したり、固定物との衝突によりロボットが停止したときに継続的に力が加えられたりした場合、Jogまたはプログラムを使用してロボットを正常状態にリセットしようとしても、サーボオンまたはジョグを設定できない。このような場合、 ソフトウェアリカバリ モードはロボットを通常にリセットするために使用される。
パッケージングモード：ロボットのパッケージングと搬送のために、ロボットは輸送のために事前に定義された値(通常の操作角度制限を超えている)に設定することができる。

リカバリモジュールが起動されたときにサーボが有効になっている場合、次のポップアップが表示され、サーボは自動的にオフになる。

ソフトウェアリカバリモードを使用する

ソフトウェアリカバリモード

メニュー

	項目s	概要
1	サーボをオンにしてリカバリを開始	これは、リカバリモードに入る前にサーボを有効にするためのボタンである。
2	リカバリを終了する	このボタンを使用すると、リカバリモジュールを終了することができる。
3	ヘッダー	このセクションでは、ソフトウェアリカバリモードまたはパック/アンパックモードのいずれかを選択できる。
4	3Dシミュレーション	この領域では、設定値の3Dシミュレーションをプレビューできる。
5	警告メッセージ	これは注意事項を説明する。
6	座標を表示	ベースやワールドに基づいて座標を設定できる場所。
7	ベース/ツールボタン	ここで、ベースまたはツールに基づいて値を設定できる。
8	ジョイント/タスク	このセクションでは、ロボットを移動するために必要な値を入力できる。

ソフトウェアリカバリモードを使用するには、

ヘッダーペインの[回復]メニューをタップする。Software Recovery（ソフトウェアリカバリ）画面がRecovery（リカバリ）ウィンドウに自動的に表示される。

Software Recovery画面の右側にある各ジョイントボタンをタップし、ボタンを使用して位置を設定する。またはコックピットのボタンを押して、直接ティーチングでジョイント角度を調整する。
- コックピット内のボタンの定義については、「コックピット」を参照
- 設定の変更は、左側のシミュレーションウィンドウにリアルタイムで反映される。

注意

ジョイント角度制限を3度超過すると、ソフトウェア修復モードは使用できない。

メニュー

	項目s	概要
1	モデル名	接続されたロボットモデルの名前が表示される。
2	梱包/開梱	パックまたはアンパックのいずれかを選択できる。
3	梱包ポーズ/ジョイント制限	ポーズとジョイントの制限値が表示される。
4	速度比	パックまたはアンパックモードの速度はスライダーまたは入力によって調整することができる。

パッケージングモードを設定するには、

ロボットは自動的に設定された梱包ポーズに移動する。
- [パック（Pack）] ボタンを使用するとロボットを[パック（Pack）]位置に配置でき、[パック 解除（Unpack）] ボタンを使用すると、ロボットをデフォルトの[ホーム位置（Home Position）]に配置できる。