trans()

정의

trans(pos, delta, ref, ref_out, ori_type_out)

기능

ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 delta만큼 이동/회전하여 ref_out 좌표계 기준으로 변환한 후 리턴합니다.
단, ref 인자가 Tool Coordinate인 경우, ref_out인자는 무시되며 pos와 동일한 좌표계 기준의 결과를 리턴합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	posx	-	posx 또는 position list
pos	list (float[6])	-	posx 또는 position list
delta	posx	-	posx 또는 position list
delta	list (float[6])	-	posx 또는 position list
ref	int	None	reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate DR_TOOL : tool coordinate user coordinate: 사용자 정의
ref_out	int	DR_BASE	reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate user coordinate: 사용자 정의
ori_type_out	int	None	output orientation type None: pos 인자의 orientation type을 따름. DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값	설명
posx	task space point

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

Python

p0 = posj(0,0,90,0,90,0)

movej(p0, v=30, a=30)

 

x1 = posx(200, 200, 200, 0, 180, 0)

delta = [100, 100, 100, 0, 0, 0]

x2 = trans(x1, delta, DR_BASE, DR_BASE)        # translation of x1 with delta in base coordinates

x3 = trans(x1, delta, ori_type_out=DR_ELR_ZYX) # transform to euler zyx 
 

x1_base = posx(500, 45, 700, 0, 180, 0)

x4 = trans(x1_base, [10, 0, 0, 0, 0, 0], DR_TOOL)

movel(x4, v=100, a=100, ref=DR_BASE)

 

uu1 = [1, 1, 0]

vv1 = [-1, 1, 0]

pos = posx(559, 34.5, 651.5, 0, 180.0, 0)

DR_userTC1 = set_user_cart_coord(uu1, vv1, pos) #사용자 정의 좌표계 등록

x1_userTC1 = posx(30, 20, 100, 0, 180, 0)        #사용자좌표계 상의 posx

x9 = trans(x1_userTC1, [0, 0, 50, 0, 0, 0], DR_userTC1, DR_BASE) 

movel(x9, v=100, a=100, ref=DR_BASE)

관련 명령어