コントローラのI/O接続

コントローラI/O端子はマニピュレータ以外の外部機器との接続やティーチペンダントをコントローラに接続するために使用できる。非常停止スイッチ、ライトカーテン、安全マットなどの安全装置に加え、空気圧ソレノイドバルブ、リレー、PLC、コンベヤベルトエンコーダなど、ロボットワークセルの構成に必要なさまざまな周辺機器を接続可能。

コントローラI/Oは以下のように構成されている。

• 安全接点入力用端子台（TBSFT）：緊急停止および保護停止に必要な装置の接続用

• デジタルI/O電源端子ブロック（TBPWR）

• コンフィグレーション可能なデジタルI/Oブロック（TBCI1-4、TBCO1-4）：ロボット動作に必要な周辺機器の接続用

• アナログI/O端子ブロック（TBAIO）

• エンコーダ入力用端子ブロック(TBEN1、TBEN2)

• 安全入力端子ブロック（TBSI）：OSSD信号を生成する安全センサをコントローラの安全信号に直接接続するために使用される(OSSDは通常、安全センサおよびライトカーテンとともに使用されるか、または安全制御出力として使用される)。