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get_tcp_list()

기능

현재 안전 설정 파라미터 중 현재 등록된 모든 TCP 정보를 반환 합니다.

리턴

값

자료형

설명

ret

class.config_tcp_list

등록된 모든 TCP 정보

클래스

class.config_tcp_list

Field

자료형

설명

obj

list

해당 클래스의 object 정보

count

int

등록된 TCP 갯수

tcp_list

class.config_tcp_symbol[50]

등록된 TCP 정보(최대 50개)
class.config_tcp_symbol

Field

자료형

설명

obj

list

해당 클래스의 object 정보

symbol

string

TCP 이름

tcp

class.config_tcp

TCP 세부 정보
class.config_tcp

Field

자료형

설명

obj

list

해당 클래스의 object 정보

offset

float[6]

Flange 좌표계 기준 TCP 자세 정보. (위치, 각도), 각도는 Euler ZYX, 단위는 (mm, deg).

예제

Python
ret = get_tcp_list()

for i in range(0, ret.count):
    print(ret.tcp_list[i].symbol)
    print(ret.tcp_list[i].tcp.offset)