정의
flange_serial_open(baudrate=115200, bytesize=DR_EIGHTBITS, parity=DR_PARITY_NONE, stopbits = DR_STOPBITS_ONE)
기능
Pseudo Flange Serial 통신 포트를 열기 위한 명령어입니다.
이 함수를 호출한 후에 플랜지 시리얼이 정상 동작하기까지 최소 100msec의 대기 시간이 필요합니다.
Pseudo Flange Serial 통신은 일반 Serial 통신과 일부 다른 특성이 있습니다. 따라서 Handshaking 방식의 통신으로 사용하는 것을 권장합니다. (예, Modbus RTU) 센서등에 사용한다면 내부 버퍼 크기의 제한(255bytes)과 내부 딜레이로 인해 overflow가 발생할 수 있습니다.
(단, 신형 Flange I/O ( M/H Series 2024.03.22 & A/E Series 2024.04.11 이후 ) 에서는 지원하지 않으며, Robot Parameter 모듈의 Flange I/O탭에서 설정 가능합니다.)
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
baudrate |
int |
115200 |
Baud rate 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 1000000 etc |
|
bytesize |
int |
8 |
데이터 bit 수
|
|
parity |
str |
"N" |
Parity checking
|
|
stopbits |
int |
1 |
Stop bit의 수
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
flange_serial_open(baudrate=115200, bytesize=DR_EIGHTBITS,parity=DR_PARITY_NONE, stopbits = DR_STOPBITS_ONE)
wait(0.1)