기능
로봇 제어기에서 로봇의 각 축에 대한 조그 움직임 제어를 수행하기 위한 함수이다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
eJointAxis |
enum.JOG_AXIS |
- |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
eMoveReference |
enum.MOVE_REFERENCE |
- |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
fVelocity |
float |
- |
조그 속도(%단위) +: 양의 방향 0: 정지 -: 음의 방향 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
// 로봇베이스를 기준으로 + 방향으로 60% 속도로 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 60.f);
// 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);
// 로봇베이스를 기준으로 - 방향으로 60% 속도로 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, -60.f);
// 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);