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Set Digial IO

사용자가 설정한 Digital Input/Output을 동작시키는 명령어 입니다.

출력 신호는 아래와 같이 설정 가능합니다.

  • 단동식 옵션 선택 시 한 개의 포트 설정

  • 복동식 옵션 선택 시 쌍으로 동작시킬 포트 두 개 설정

  • 입력 신호는 포트 하나만 선택 가능합니다.

  • 해당 명령어는 로봇 모션과는 무관합니다.

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기본 정보

항목

설명

추천 디바이스

없음

옵션 기능

  • 입출력 소스 선택: [플랜지] 또는 [제어기]

  • 출력 설정: [단일 유형] 또는 [이중 유형]

  • 입력 설정

명령어 완성 조건

없음

지원 로봇 시리즈

E, A, AS, M, H, P


기본 동작 순서

  1. Output (Single Type) 설정 시: Output 신호 한 개 동작

  2. Output (Double Type) 설정 시: Output 신호 두 개 동작

  3. Input 설정 시: Input 신호 한 개 확인


화면 정의

항목

설명

기본값 및 입력 범위

기본 설정

입출력 소스

Digital I/O 연결부 선택

  • [플랜지] 선택 시 Flange 에 IO 단자를 연결해야 동작

  • [제어기] 선택 시 Controller에 IO 단자를 연결해야 동작

제어기

[플랜지, 제어기]

대기 시간

입출력 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

시간 초과

최대 입력 신호 대기 시간

10 s

[0 ~ 10000]

출력 설정: 단일 유형

(옵션)

출력 포트

출력 포트

  • [플랜지] 선택 시 포트 번호 1~6번 사용 가능

    • 구버전 플랜지 HW

      • E, A, AS 시리즈: 2

      • 이외: 6

    • 신버전 플랜지 HW

      • E, A, AS 시리즈: 2

      • 이외: 4

  • [제어기] 선택 시 포트 번호 1~16번 사용 가능

1

[1 ~ 16]

출력 값

출력 포트 값

켜짐 (1)

[꺼짐 (0), 켜짐(1)]

출력 설정: 이중 유형

(옵션)

출력 포트1

출력 포트1

1

[1 ~ 16]

출력 값1

출력 포트1 값

꺼짐 (0)

[꺼짐 (0), 켜짐(1)]

출력 포트2

출력 포트2

2

[1 ~ 16]

출력 값2

출력 포트2 값

켜짐 (1)

[꺼짐 (0), 켜짐(1)]

입력 설정

(옵션)

입력 포트

입력 포트

  • 지원 포트는 출력 포트 내용과 동일

1

[1 ~ 16]

입력 값

입력 포트 값

켜짐 (1)

[꺼짐 (0), 켜짐(1)]