역기구학의 계산 반환값을 전달하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
로봇 자세 정보 |
float[6] |
- |
6개의 Joint Space 정보 |
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32 |
가능 여부 반환 |
int |
- |
0: 조인트 값 정상 반환 1: 동작 영역을 벗어남 2: 손목 축 특이점 |