기능
현재 태스크 좌표계의 자세와 solution space를 확인하기 위한 서비스입니다.. 이때 자세는 ref coordinate 를 기준으로 합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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ref |
Int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
-
MOVE_REFERENCE_BASE는 ref가 생략된 경우 적용됩니다.
-
ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD 는 40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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task_pos_info |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
- |
posx list : task_pos_info[0][0:5] solution space : task_pos_info[0][6] |
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |