SetSingularityHandling.srv

기능

task motion에서 특이점의 영향으로 path deviation이 발생할 경우 대응 정책을 사용자가 선택 할 수 있도록 하기 위한 서비스입니다. mode의 설정은 아래와 같은 설정이 가능 합니다.

• 자동회피 모드(Default) : SINGULARITY_AVOIDANCE_AVOID

• 경로 우선 : SINGULARITY_AVOIDANCE_STOP

• 속도 가변 : SINGULARITY_AVOIDANCE_VEL

기본 설정은 자동회피 모드이며, 이 설정의 경우 특이점으로 인한 불안정성을 감소시키지만 path tracking 정확도가 감소합니다. 경로 우선 설정의 경우 singularity 의 영향으로 불안정성이 발생할 가능성이 있는 경우, 감속 후 warning 메시지를 출력하고 해당 Task를 종료합니다. 속도 가변 설정의 경우 특이점으로 인한 불안정을 감소시키면서 path tracking 정확도를 높입니다. 하지만 특이점 구간에서 TCP 속도 변경이 발생합니다.

인수

리턴