정의
get_tool_force(ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref)에서의 현재 툴에 작용하는 외력 값을 리턴합니다. 출력 값의 힘(Force), 1)모멘트(Moment)는 기준좌표계(ref) 기준으로 합니다.
1) V2.8 이전 버전에서 모멘트(Moment)는 Tool 좌표계를 기준으로 합니다
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
ref |
Int |
DR_BASE |
reference coordinate
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
float[6] |
Tool에 작용하는 외력 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
예제
Python
force_ext = get_tool_force(DR_WORLD) # force_ext: WORLD좌표계 기준 툴의 외력