기능
조인트 공간에서 조인트 각도(fSourcePos)를 입력받아 eTargetRef좌표계 기준의 TCP의 포즈(태스크 공간의 위치 및 자세)를 반환한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fSourcePos |
float[6] |
- |
6개의 Joint Space 정보 |
|
eTargetRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
COORDINATE_SYSTEM_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
ROBOT_POSE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
예제
C++
float q1[6] = {0,0,90,0,90,0};
Drfl.movej(q1, 60, 30);
float q2[6] = {30, 0, 90, 0, 90, 0};
LPROBOT_POSE res = Drfl.fkin(q2, COORDINATE_SYSTEM_WORLD);
float vel[2] = {100, 100};
float acc[2] = {200, 200};
float x2[6] = {0,};
for(int i=0; i<6; i++){
x2[i] = res->_fPosition[i];
}
Drfl.MoveL(x2, vel, acc);