CDRFLEx.align_axis(eTargetVec, eSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)

기능

입력된 기준 좌표계(eTargetRef) 기준의 벡터(fSourceVec) 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 fTargetVec위치로 이동시킨다.

C++

float v1[3] = {400, 400, 500};
float v2[3] = {350, 37, 430};
Drfl.align_axis(v1, v2, TASK_AXIS_X, COORDINATE_SYSTEM_BASE);