기능
기존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작하는 서비스입니다.
인수(강성값 TBD)
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
stx |
float64[6] |
[3000, 3000, 3000, 200, 200, 200] |
Translational 강성 3개, 회전강성 3개 |
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ref |
int8 |
1 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
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time |
float |
0 |
강성변화 시간 [sec] 범위 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |