정의
set_temp_tcp(tcp)
기능
프로그램 동작 중에 임시 TCP 설정을 합니다. 티칭펜던트에 등록된 tcp 정보를 활용하지 않고, 프로그램 중간에 값을 생성하여 바로 입력이 가능하며, 안전 TCP 설정을 유지하면서 임시 TCP 설정만 변경합니다. 안전 TCP 설정을 변경하기 위해서는 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/SwqYEw 명령어를 활용해야 합니다.
-
안전 TCP: 안전 기능에 활용하는 TCP 정보로 주로 safety zone 관련 검사의 기준으로 사용.
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임시 TCP: 모션 및 제어 기능에 활용하는 TCP 정보로 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/dAeUEw 등의 작업 공간 모션과 힘/순응 제어의 중심으로 사용. https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/EAD_Ig 명령어로 임시 TCP를 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 TCP로 설정됨.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
tcp |
class.config_tcp |
- |
TCP 정보 |
클래스
class.config_tcp
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
offset |
float[6] |
Flange 좌표계 기준 TCP 자세 정보. (위치, 각도), 각도는 Euler ZYX, 단위는 (mm, deg). |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
tcp1 = config_tcp([0, 40, 150, 0, 180, 0])
set_temp_tcp(tcp1)
관련 명령어