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coord_transform()

정의

coord_transform(pose_in, ref_in, ref_out, ori_type_out)

기능

‘ref_in’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘pose_in’ Task 좌표를 ‘ref_out’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하여, 출력합니다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원합니다.

  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계

  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계

  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계

  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계

  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계

  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계

  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계

  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계

  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계

  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계

  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계

  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계

  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pose_in

posx

-

posx

ref_in

float

DR_COND_NONE

변환 전 reference coordinate

  • DR_BASE : base coordinate

  • DR_WORLD : world coordinate

  • DR_TOOL : tool coordinate

  • user coordinate: 사용자 정의

ref_out

float

DR_COND_NONE

변환 후 reference coordinate

  • DR_BASE : base coordinate

  • DR_WORLD : world coordinate

  • DR_TOOL : tool coordinate

  •  user coordinate: 사용자 정의

ori_type_out

int

None

orientation type

  • None: pose_in의 orientation type을 따름.

  • DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)

  • DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)

  • DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)

  • DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)

  • DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees)

  • DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값

설명

pos

posx or pose

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
base_pos = posx(400,500,800,0,180,15)
# 베이스 기준의 Task 좌표가 base_pos = posx(400,500,800,0,180,15) 인 경우

tool_pos = coord_transform(base_pos, DR_BASE, DR_TOOL)
# 베이스 기준의 Task 좌표인 base_pos를 툴 기준의 Task 좌표로 변환
# 상기 명령어는 변환된 툴 기준의 Task 좌표를 리턴 하며 tool_pos에 저장

tool_pos_zyx = coord_transform(base_pos, DR_BASE, DR_TOOL, DR_ELR_ZYX)
# Orientation type of tool_pos_zyx: euler zyx

관련 명령어