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MoveBlending.srv

기능

 로봇 제어기에서 하나 이상의 라인 또는 원호 구성된 경로 정보을 받아 로봇을 경로 정보에 설정된 blending radius로 블렌딩하여 등속으로 이동시키기 위한 서비스 입니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

std_msgs/Float64MultiArray[]

-

(pos1[6]:pos2[6]:type[1]:radius[1]) x 50(max)

최대 50개까지의 경로 정보

posCnt

int8

 

유효 경로 정보 개수

vel

float64[2]

-

선속도, 각속도

acc

float64[2]

-

선가속도, 각가속도

time

float64

0.0

도달 시간 [sec]

ref

int8

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

mode

int8

0

MOVE_MODE_ABSOLUTE =0

MOVE_MODE_RELATIVE =1

syncType

int8

0

SYNC = 0

ASYNC = 1


  • vel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.

  • acc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.

  • time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다

  • ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

  • mode 가 MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 posb list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다.


  • posb에서 blending radius가 0인 경우, 사용자 입력 오류가 나타납니다.

  • 연속된 Line-Line segment가 같은 방향을 가질 경우 Line의 중복입력으로 사용자 입력 오류가 나타납니다.

  • 블렌딩 구간에서 조건에 따라 급격하게 방향전환이 발생하게 되는 경우 급가속을 방지하기 위해 사용자 입력오류가 나타납니다.

  • 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.

리턴

인수명

자료형

기본값

설명

success

bool

-

성공 여부 : True or False