斗山ロボットは、安全保護装置から保護装置、非常停止スイッチ、作動スイッチ、制御装置を接続するための安全定格入力インターフェースを提供する。また、TCPがさまざまなタイプの安全ゾーンにあるかどうかだけでなく、ロボットのモードとステータス情報を出力できる安全定格出力インタフェースを提供する。
注釈
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PFHd（1時間あたりの危険側故障の確率）：1時間あたりの安全関連システム/サブシステムの危険側故障の確率
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PL（パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）のパフォーマンスレベル
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SIL（安全度レベル）：IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全度レベル
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安全機能 |
概要 |
PFHd |
PL、SIL |
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1 |
安全IO |
安全関連信号の入出力用の二重インタフェース 入力信号が一致しない場合、または二重化された出力信号フィードバックが一致しない場合、ロボットは停止し、エラーメッセージが表示される。 |
4.04E-8 /h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
安全定格入出力であり、以下の機能を提供する。詳細については、 安全信号I/Oを参照のこと。.
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安全入力 |
安全出力 |
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緊急停止（L）、緊急停止-ループバックなし（L）、 保護ストップ（L）、保護ストップ- STO（L）、保護ストップ- SS1（L）、保護ストップ- SS2（L）、 保護ストップ（L）-自動リセットおよび再開（R）、インターロックリセット（R）、減速作動（L）、 3-POSイネーブルスイッチ（H）、ハンドガイドイネーブルスイッチ（H）、リモートコントロールイネーブル（H）、 安全ゾーン動的イネーブル（H）、安全ゾーン動的イネーブル（L）、HGC終了およびタスク再開（R） |
緊急停止（L）、緊急停止-除く。 ループバック入力なし（L）、 安全トルクオフ（L）、安全運転停止（L）、異常（L）、通常速度（L）、減速速度（L）、 自動モード（L）、手動モード（L）、リモートコントロールモード（L）、スタンドアロンゾーン（L）、コラボレーションゾーン（L） 優先度の高いゾーン（L）、工具方向の制限ゾーン（L）、指定ゾーン（L）、ハンドガイドステータス（L） |