정의
amovej(pos, vel, acc, time, radius, mod, ra, ref, velx)
기능
비동기(async.)방식의 movej로 블렌딩을 위한 radius 인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movej와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행합니다.
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posj가 입력될 경우 기존처럼 amovej로 동작
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posx가 입력될 경우 기존 amovejx처럼 동작 (posx 입력할 경우 ref 변수 추가 입력 가능)
비교
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movej(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
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amovej(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos 도달(정지) 여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos |
posj |
- |
posj 또는 joint angle list posx |
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list (float[6]) |
|||
|
posx |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
|
list (float[6]) |
|||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
|
list (float[6]) |
|||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
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mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
|
|
ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
velx |
float |
None |
TCP speed limiting |
알아두기
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단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
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vel이 None인 경우, _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
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acc이 None인 경우, _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
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time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
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옵션 ra 및 vel/acc 에 따른 blending 시의 경로는 movej() 모션 설명을 참조할 것
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velx가 None으로 설정되어 있고, set_velx에서 clamp를 DR_ON으로 활성화된 경우, _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정)
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
#예제 1. q0로 모션 시작 3초 후에 q1으로 움직여 모션 정지 후 q99으로 이동
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
q1 = posj(0, 0, 0, 0, 90, 0)
q99 = posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
# q0로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
amovej (q0, vel=10, acc=20)
wait(3) # 3초간 프로그램 일시 중지(모션은 진행 중)
# q0 모션을 유지(ra 인자 생략 시 DUPLICATE blending)하며 q1으로 중첩
# blending하는 모션 및 즉시 다음 명령 수행
amovej (q1, vel=10, acc=20)
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시 중지
# q99으로 조인트 모션
movej (q99, vel=10, acc=20)