기능
-
ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 delta만큼 이동/회전하여 ref_out 좌표계 기준으로 변환하기 위한 서비스입니다.
-
단, ref 인자가 Tool Coordinate인 경우, ref_out인자는 무시되며 pos와 동일한 좌표계 기준의 결과를 반환합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
delta |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
ref |
int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
ref_out |
int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
-
ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD 는 40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
-
ref_out 인자는 40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
trans_pos |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |