拡張されたプロトコル- PROFINET IOデバイス（pnioデバイス）のセットアップ
斗山ロボティクスのロボットコントローラは、PROFITNET IOデバイス(スレーブ)機能をサポートしており、外部デバイス(PROFINET IOコントローラ/マスタ)からロボットのパラメータを読み取った後にデータを変更できる。（例：ロボットパラメータモニタリング、汎用レジスタ（ビット、内部、フロート）– 汎用レジスタ（GPR）を使用）)
注) PROFINETの詳細については、 http://www.profibus.com
拡張プロトコル- EtherNet/IPアダプタ（EIPアダプタ）のセットアップ
斗山ロボティクスのロボットコントローラはEtherNet/IPアダプタ(スレーブ)機能をサポートしており、外部デバイス(EtherNet/IPスキャナ/マスタ)からロボットのパラメータを読み取った後にデータを変更できる。（例：ロボットパラメータモニタリング、汎用レジスタ（ビット、内部、フロート）– 汎用レジスタ（GPR）を使用）)
注1) EtherNet/IPの詳細については、www.odva.orgを参照。
注2)初期のデフォルトIPは192.168.137.50である。その後、PLC制御アプリケーションの使用に応じてコントローラIPを変更できる。
拡張プロトコルを使用する
PROFINET IOデバイス(PNIOデバイス)とEtherNet/IPアダプタ(EIPアダプタ)の機能はコントローラの起動時に一緒に起動し、マスタデバイスとの接続はスタンバイ状態になる。そのため、この機能を使用するためには、マスタを接続して設定する必要がある。各マスターデバイスは異なる特性を有するので、それらをチェックする必要がある。
注釈
産業用イーサネットの一般機能の実装特性を以下に示す。
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斗山ロボティクスの産業用イーサネット機能は、個別のASICを使用せず、TCP/IPに基づいて機能を実装しているため、リアルタイム性能には対応していない。
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外部機器へのデータ出力には同一のマーキング(PNIO, EIP)があるが、ロボットへのデータ入力には同一の構造しかなく、リンクしない。そのため、PNIOコントローラからのデータ出力がEIPスキャナからの出力データと同期しない。
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PNIOおよびEIPのI/Oテーブルについては、別途資料(または添付資料)を参照のこと。
EtherNet/IPフルGPRマップ
EtherNet/IPロボットのさまざまなタイプのI/OをサポートするフルGPRマップが利用可能。
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ビットI/O GPR 24ea
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整数I/O GPR 50ea
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フローティングI/O GPR 50ea
設定モジュールの左側のメニューからPLCを選択して下の画面に移動する。（「 ネットワーク」セクションの「設定」を参照）)
下の画像では、項目3がフルGPRマップであり、設定は保存して再起動した後にのみ保存される。
PROFINETスロット
ネットワーク最適化のために、興味のあるスロットだけがトランザクションを実行する機能を使用できる。
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スロット#1：ロボットの状態（T2O）
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スロット#2：ロボットエラーコード（T2O）
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スロット#3：ジョイント（T2O）
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スロット#4：タスク(T2O)
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スロット#5：ビットGPR（T2O）
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スロット#6：内部GPR（T2O）
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スロット#7: フロートGPR（T2O）
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スロット#8：I/O制御（O2T）
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スロット#9：ビットGPR（O2T）
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スロット#10：内部GPR（O2T）
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スロット#11：フロートGPR（O2T）
設定モジュールの左メニューからPLCを選択し、PROFINETタブを選択して下の画面を表示する。（「 ネットワーク」セクションの「設定」を参照）)
中央のチェックボックスを使用して、ユーザーが興味を持っているスロットのみを選択でき、設定は保存および再起動後にのみ保存される。
ロボットエラーコード情報
TP(HMI)がない環境では、PLCを介してロボットのエラーコード情報を確認することができる。（「 ネットワーク」セクションの「設定」を参照）)
EtherNet/IP
注釈
EtherNet/IPは、 トランザクション制限（500バイト）のために最大2つのエラーコードを反映する。
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バイトオフセット |
概要 |
|---|---|
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36 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#1)
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40 |
年、月、日、時間(エラーコード#1)
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44 |
分秒、ミリ秒(エラーコード#1)
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48 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#2)
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52 |
年、月、日、時間(エラーコード#2)
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56 |
分秒、ミリ秒(エラーコード#2)
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PROFINET：スロット#2
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バイトオフセット |
概要 |
|---|---|
|
0 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#1)
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|
4 |
年、月、日、時間(エラーコード#1)
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|
8 |
分秒、ミリ秒(エラーコード#1)
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12 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#2)
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16 |
年、月、日、時間(エラーコード#2)
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20 |
分秒、ミリ秒(エラーコード#2)
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24 |
メジャーマイナー(&M)(エラーコード#3)
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28 |
年、月、日、時間(エラーコード#3)
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32 |
分秒、ミリ秒(エラーコード#3)
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