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htrans()

정의

htrans(posx1,posx2,ori_type_out)

기능

posx1과 posx2로부터 구한 Homogeneous Transformation matrix를 T1, T2라 할 때 T1*T2에 해당하는 자세를 리턴합니다.


image2021-11-4_10-17-37.png

인수

인수명

자료형

기본값

설명

posx1

posx

list (float[6])

-

posx 또는

position list [mm, deg]

posx2

posx

list (float[6])

-

posx 또는

position list [mm, deg]

ori_type_out

int

None

output orientation type

  • None: pos 인자의 orientation type을 따름.

  • DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)

  • DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)

  • DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)

  • DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)

  • DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees)

  • DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값

설명

posx

[mm, deg]

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

예제

Python
posx1 = [100, 20, 300, 90, 0, 180]

posx2 = [200, 50, 100, 90, 30, 150]

posx = htrans(posx1,posx2)

posx_quat = htrans(posx1, posx2, DR_QUAT)