ロボットのモード

手動モード

これは、ロボットが直接ユーザー制御に従って動作するモードである。ロボットはアクションに関連するボタンが押されたときにのみ動作し、ボタンを離すと対応するアクションが停止する。

手動モードでは、ロボット安全規則に従ってTCPの移動速度が250 mm/s未満に制限される。ただし、ハンドガイドの場合、[ ロボットパラメーター（Robot Parameter）]>[安全設定（Safety Settings）]>[ロボット限界（Robot Limits）]で設定された限界が 適用される。
リスクアセスメントの結果、3ポジションイネーブルスイッチが必要であることが示された場合、 [Robot Parameter]>[Safety Settings]>[Safety I/O]で3ポジションイネーブルスイッチを接続できる。.この場合、ロボットが手動モードで動作し、サーボをオンにできるように、イネーブルスイッチを中央位置に設定する必要がある。

手動モードでは、 ロボットパラメータでロボット周辺機器を設定したり 、 タスクエディタでロボットタスクをプログラムしたりすることができ、ロボットが安全しきい値を超えているなどの理由で正常に動作できない場合は、復旧機能を実行して正常動作を復元することができる。

これは、ロボットが直接ユーザー制御なしで動作するモードである。ロボットは、プログラムされたタスクまたは事前定義されたシーケンスを単純な操作コマンドで、追加のユーザー入力なしで実行する。

Task Editorは、 プログラムされたタスクを仮想モードで検証し、実際の動作で実行し、ロボット工具重量および自動重量中心測定機能を実行することができる。

リスクアセスメントの結果、3ポジションイネーブルスイッチが必要であることが示された場合、3ポジションイネーブルスイッチは、[Robot Parameter]>[Safety Settings]>[Robot Limits] 設定で接続できる。この場合、自動モードを再生または開始、または再開し、サーボをオンにするには、起動スイッチを中央位置に設定する必要がある。

手動モードや自動モードなどの通常モードとは異なり、例外的なモードである。

このモードには、コントローラの起動、初期化、バックドライブに関連する状態などの特殊な状態が含まれ、駆動力なしでロボットを手動でプッシュできる。