기능
로봇 제어기에서 현재 실행중인 DRL 프로그램(태스크)을 정지하기 위한 서비스입니다. 인자로 받는 eStopType에 따라 다르게 정지하며, 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지합니다.
Drl 관련 서비스는 real 모드에서만 사용 가능합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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stop_mode |
int8 |
- |
drl stop mode STOP_TYPE_QUICK_STO = 0 STOP_TYPE_QUICK = 1 STOP_TYPE_SLOW = 2 STOP_TYPE_HOLD = STOP_TYPE_EMERGENCY = 3 |
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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Success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |