기능
로봇이 현재 위치에서 pos_list로 입력된 작업공간(task space)의 경유점들을 거쳐 목표위치(pos_list의 마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동합니다.
입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도이며 정속모션 옵션을 선택할 경우 조건에 따라 입력한 속도로 정속도의 모션을 수행합니다.
spline_type을 DR_HERMITE으로 입력하는 경우, 새로운 구조의 Spline 모션 알고리즘을 사용할 수 있습니다. DR_HERMITE type의 spline을 사용하는 경우, 비동기 명령어인 amovesx 명령이 종료되기 전에 발생하는 새로운 (a)movesx 모션 지령은 spline 경로를 이어가며, 하나의 모션으로 간주됩니다. 단, spline_type이 DR_HERMITE가 아닌 (a)movesx나 (a)movesx가 아닌 새로운 모션 지령은 안전 상의 이유로 오류를 발생 시킵니다. 따라서 spline을 이어 경로 계획을 하고 싶은 것이 아니라면 amovesx()와 이어지는 모션 명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amovesx() 모션이 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되어야 합니다.
단일 spline 명령어는 경유점을 100개까지 지원하지만, spline_type을 DR_HERMITE으로 입력하는 경우, 두개 이상의 spline 연결을 통해 100점 이상의 경유점을 사용할 수 있습니다. 현재 시점에 저장된 segment가 100개를 초과하는 경우, 명령어를 return 하지 않고 대기하며, 남아있는 segment가 100개 이하로 내려가면 명령어를 return 하여 다음 명령어로 넘어갑니다.
DR_CATMULL_ROM type의 spline은 DR_HERMITE type의 spline과 호환되지 않으며, 혼용할 경우, 에러를 띄우고 모션을 중지합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos_list |
list (posx) |
- |
posx list |
|
vel (v) |
float |
None |
velocity 또는 velocity1, velocity2 |
|
list (float[2]) |
|||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
|
list (float[2]) |
|||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec] |
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
|
mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
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vel_opt |
int |
DR_MVS_VEL_NONE |
속도 옵션
|
|
spline_type |
int |
DR_CATMULL_ROM |
|
알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
-
vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
-
acc이 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
-
vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
-
acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
-
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
-
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
-
ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
-
mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[p1, p2, ...,p(n-1), p(n)]로 이루어질 때 p1은 시작점 대비 상대각도, p(n)은 p(n-1) 대비 상대좌표)
-
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩을 지원하지 않습니다.
-
spline_type이 DR_CATMULL_ROM인 경우, spline 경로를 이어 계획하는 방식을 지원하지 않습니다.
주의
vel_opt= DR_MVS_VEL_CONST 옵션(등속모션)을 선택할 경우 입력된 경유점 간 거리와 속도 조건에 따라 등속모션을 사용할 수 없을 수 있으며, 이 경우에 변속모션 (vel_opt= DR_MVS_VEL_NONE)으로 자동 전환됩니다.
spline_type이 DR_HERMITE 인 경우, 최초 모션에서 등속 모션이 불가한 경우, 변속 모션으로 자동 전환되며, 후속 모션에서 등속 모션이 불가한 경우, 에러를 띄우고 정지합니다.
등속 모션과 변속 모션은 이을 수 없으며, 최초 모션의 속도 모드로 동작합니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
#CASE 1) 절대좌표 입력 (mod= DR_MV_MOD_ABS)
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=30, a=30)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
x1 = posx(600, 600, 600, 0, 175, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x1 정의
x2 = posx(600, 750, 600, 0, 175, 0)
x3 = posx(150, 600, 450, 0, 175, 0)
x4 = posx(-300, 300, 300, 0, 175, 0)
x5 = posx(-200, 700, 500, 0, 175, 0)
x6 = posx(600, 600, 400, 0, 175, 0)
xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x6] # x1~x6를 경유점 집합으로 하는 리스트 xlist 정의
movesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 최대속도 100, 30(mm/sec, deg/sec), 최대가속도 200(mm/sec2), 60(deg/sec2)로 움직임
movesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], time=5, vel_opt=DR_MVS_VEL_CONST)
# 현재위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 정속 100, 30(mm/sec, deg/sec)(가감속구간제외)로 움직임
#CASE 2) 상대좌표 입력 (mod= DR_MV_MOD_REL)
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
dx1 = posx(0, 557, 100, 0, -5, 0)
# x0에 대한 상대좌표 dx1 정의(x1=x0기준 dx1의 동차변환)
dx2 = posx(0, 150, 0, 0, 0, 0)
# x1에 대한 상대좌표 dx2 정의(x2=x1기준 dx2의 동차변환)
dx3 = posx(-450, -150, -150, 0, 0, 0)
# x2에 대한 상대좌표 dx3 정의(x3=x2기준 dx3의 동차변환)
dx4 = posx(-450, -300, -150, 0, 0, 0)
# x3에 대한 상대좌표 dx4 정의(x4=x3기준 dx4의 동차변환)
dx5 = posx(100, 400, 200, 0, 0, 0)
# x4에 대한 상대좌표 dx5 정의(x5=x4기준 dx5의 동차변환)
dx6 = posx(800, -100, -100, 0, 0, 0)
# x5에 대한 상대좌표 dx6 정의(x6=x5기준 dx6의 동차변환)
dxlist = [dx1, dx2, dx3, dx4, dx5, dx6]
# dx1~dx6를 경유점 집합으로 하는 리스트 dxlist 정의
movesx(dxlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], mod= DR_MV_MOD_REL, vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재위치에서 시작하여 dxlist에 정의된 상대 경유점 집합을 연결하는
# 스플라인 곡선을 최대속도 100(mm/sec), 30(deg/sec),
# 최대가속도 200(mm/sec2), 60(deg/sec2)로 움직임 (CASE-1과 동일한 모션)
# CASE 3) spline_type을 사용한 Spline 연결.
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
x1 = posx(600, 600, 600, 0, 175, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x1 정의
x2 = posx(600, 750, 600, 0, 175, 0)
x3 = posx(150, 600, 450, 0, 175, 0)
x4 = posx(-300, 300, 300, 0, 175, 0)
x5 = posx(-200, 700, 500, 0, 175, 0)
x6 = posx(600, 600, 400, 0, 175, 0)
xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x6, x0] # x1~x6, x0를 경유점 집합으로 하는 리스트 xlist 정의
amovesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 최대속도 100, 30(mm/sec, deg/sec), 최대가속도 200(mm/sec2),
# 60(deg/sec2)로 움직임, 모션시작 즉시 다음명령 수행
movesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 선행 amovesx 모션에 이어 후속 movesx 모션이 연결되어 움직임.
# xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x0, x1, x2, x3, x4, x5, x0] 와 경로 동일