기능
전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord() 참조) 기준으로 강성값을 설정합니다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition 합니다. Translation 강성의 사용자 범위는 0~20000N/m, Rotational 강성의 사용자 범위는 0~400Nm/rad입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
stx |
float64[6] |
[500, 500, 500, 100, 100, 100] |
Translational 강성3개, 회전강성 3개 |
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ref |
int8 |
1 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
time |
float |
0 |
강성변화 시간 [sec] 범위 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |