기능
비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행한다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 관절 속도를 설정한 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션이다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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fTargetVel |
float[6] |
- |
속도 |
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fTargetAcc |
float[6] |
- |
가속도 |
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fTargetTime |
float |
- |
도달 시간 [sec] |
-
fTargetTime이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.
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속도가 있는 상태에서 정상적으로 정지하고 싶은 경우에는, vel을 [0,0,0,0,0,0]으로 입력하거나 stop 명령어를 활용합니다.
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안전을 위하여 이동 중1 [sec] 동안 새로운 speedj 명령이 전달되지 않으면, 에러 메시지를 띄우고 정지합니다.
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현재는 change_operation_speed 함수의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
리턴
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값 |
설명 |
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
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float jvel={10, 10, 10, 10, 10, 10}; float jacc={20, 20, 20, 20, 20, 20};
drfl.speedj(jvel, jacc, -10000); |