ZONE

用途によっては、ロボット限界設定で指定されているグローバル安全限界値とは異なる安全限界値を適用する必要がある場合がある。セクション設定機能を使用して、指定したセクションにのみ個別の安全限度を設定することが可能である。セクションタイプに応じてオーバーライド可能な安全限界が指定される。

• コラボレーションゾーンを設定する

• 破砕防止ゾーンの設定

• 衝突感度低減ゾーンの設定

• 工具方向の境界ゾーンの設定

• カスタムゾーンを設定する

有効なスペース 設定により、オーバーライドされた 安全制限が セクションの内側または外側のどちらに適用されるかを指定できる。

Zone Margin 設定により、指定された座標を基準にしてボリュームをスケールする方法を簡単に指定できる。

ゾーンでオーバーライドされる安全制限には、 次の優先順位が含まれる。

• ゾーン が設定され、一部の 安全制限が オーバーライドされた場合、それらの 安全制限は グローバルな安全制限よりも優先される。.

• 優先度の低いゾーン でオーバーライドされた安全制限より優先度の高い ゾーンでオーバーライドされた安全制限。

• 特定のTCP位置のあるタイプの安全機能に複数の安全制限がある場合、ネストされたゾーンの最も制限の厳しい安全制限が優先される。

• 優先度の高いゾーンは ネストされているため、特定のTCPロケーションの安全機能のタイプに複数の安全制限がある場合、最も制限の少ない安全制限がオーバーライドされる。

指定された安全I/Oポートからの入力信号に基づいてゾーンを有効/無効にするには、Dynamic Zone Enableを選択する。入力が有効でない場合、対応する スペース制限が 無効になり、ロボットは対応するスペース 制限が 存在しないかのように動作する