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CDRFLEx.coord_transform

기능

‘eInCoordSystem’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘fTargetPos’ Task 좌표를 ‘eOutCoordSystem’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하여, 출력한다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원한다.

  • (eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계

  • (eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계

인수

인수명

자료형

기본값

설명

fTargetpos

float[6]

-

6개의 Task Space 정보

eInCoordSystem

float

-

최솟값

eOutCoordSystem

float

-

최댓값

리턴

값

설명

float[6]

6개의 Task Space 정보

예제

C++
float base_pos[6] = {400, 500, 800, 0, 180, 15};
ROBOT_POSE* tool_pos;
tool_pos = Drfl.coord_transform(base_pos, COORDINATE_SYSTEM_BASE, COORDINATE_SYSTEM_TOOL);