CDRFLEx.move_spiral

기능

로봇제어기에서 방사형 방향으로 반경이 증가하며 회전하는 Spiral motion과 축 방향으로 병행하면서 이동시키기 위한 함수이다. 현재 위치에서 eMoveReference 로 지정한 좌표계 상의 axis 방향에 수직인 평면에서의 나선궤적과 axis 방향으로의 직선궤적을 동시에 따라 이동한다.

인수

인수명	자료형	기본값	범위	설명
eTaskAxis	enum.TASK_AXIS	-	-	상수 및 열거형 정의 참조
fRevolution	float	-	rev > 0	총 회전수 [revolution]
fMaximuRadius	float	-	rmax > 0	spiral 최종 반경 [mm]
fMaximumLength	float	-		axis 방향으로 이동하는 거리 [mm]
fTargetVel	float[2]	-		선속도, 각속도
fTargetAcc	float[2]	-		선가속도, 각가속도
fTargetTime	float	0.0	time ≥ 0	총 수행시간 <sec>
eMoveReference	enum.MOVE_REFERENCE	MOVE_REFERENCE_TOOL		상수 및 열거형 정의 참조

fRevolution 는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
fMaximuRadius 는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
fMaximumLength 는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
fTargetVel 은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
fTargetAcc 는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
fTargetTime 을 지정할 경우 fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.
eTaskAxis 는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
eMoveReference 는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.

경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다. 이 경우 fTargetVel, fTargetAcc 또는 fTargetTime 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

C++

float rev = 3;
float rmax = 50;
float lmax = 50;
float tvel = { 50, 50 };
float tacc = { 100, 100 };
Drfl.move_spiral(TASK_AXIS_Z, rev, rmax, lmax, tvel, tacc);
// 현재위치에서 시작하여 중심에서 최대 50mm 반경까지 나선형 궤적을
// 속도 50, 50(mm/sec, deg/sec), 가속도 100, 100(mm/sec2, deg/sec2)를
// 유지하며, 동시에 Tool z방향으로 50mm까지 이동