[컨베이어 속도] 패널에서는 컨베이어 속도 ([필터 크기], [정격 속도]) 와 [컨베이어 구간] 을 설정합니다.
[필터 크기] 는 Conveyor 속도 Filter의 크기입니다. 직관적인 Moving Average Filter를 사용하므로 Conveyor Tracking 을 해 보고 로봇에 진동이 있으면 늘려주고, Conveyor 가속 구간에서 Tracking 성능이 낮으면 줄여줍니다.
[정격 속도] 는 Conveyor를 작동시키면서 자동 계산 버튼으로 측정합니다. Nominal 값을 기준으로 Conveyor 속도가 Nominal보다 200% 크면 Info를 주기 위한 용도이므로 정확한 값이 필요하진 않기 때문에 설계 스펙이 있다면 측정하지 않고 입력해도 무방합니다.
다음은 [컨베이어 구간] 설정을 합니다.
[최소 거리], [최대 거리] 는 Conveyor Tracking 작업 구간과 연관되어 있습니다. [최소 거리] 는 값을 키울수록 작업물 감지 스위치에서 멀리 떨어진 곳에서 작업을 시작할 수 있습니다. [최대 거리] 에서 [트래킹 정지 거리] 를 뺀 영역까지 로봇이 Conveyor Tracking을 할 수 있습니다.
로봇이 [트래킹 정지 거리] 구간에 진입하면 에러를 발생하고 감속합니다. 감속을 천천히 하고 싶은 경우 [트래킹 정지 거리] 를 늘리면 됩니다.
[작업물 감시 구간] 은 작업 후보군을 정하는 영역입니다. 해당 영역에 있는 작업물만 작업 시작 시에 작업 대상이 될 수 있습니다. [최소 거리] 로부터 시작되며, 넓게 잡을수록 작업 대상 물체가 많아지지만, 최악의 경우 작업물 감시 구간 가장 끝에 있는 작업물이 작업 대상이 될 수 있기 때문에 최소한 트래킹 구간에서 모든 작업이 끝날 수 있도록 [작업물 감시 구간] 의 크기를 조정하는 것이 좋습니다.
