ロボットの限界と安全性

ロボット限界の設定

ロボットの限界（Robot Limits）では、ロボットに関連するさまざまな限界を設定できる。これらの制限は、ロボットが設定された制限内で安全に動作することを保証するために使用される。

ロボット限界は、[ ロボットパラメーター（Robot Parameter）]>[安全設定（Safety Settings）]>[ロボット限界（Robot Limits）]で設定できる。.

各限界の詳細については、『ロボット限界』を参照。.

ロボット限界は大きく3つのカテゴリーに分けられる。各カテゴリには以下の画面と機能が含まれる。

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メニュー

	項目s	概要
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用する。設定値を変更するには、安全パスワードが必要である。
2	TCP/Robot	ロボット限界の大規模な分類。
3	リセット	設定をリセットするために使用。
4	フォース	力を設定するために使用される。
5	電源	電源を設定するために使用する。
6	スピード	速度の設定に使用する。
7	モメンタム	運動量を設定するために使用される。
8	衝突	衝突の設定に使用。
9	保存	適用可能な設定を保存するために使用する。

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メニュー

	項目s	概要
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用する。設定値を変更するには、安全パスワードが必要である。
2	ジョイント速度	ロボット限界の大規模な分類。
3	リセット	設定をリセットするために使用。
4	J1	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
5	J2	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
6	J3	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
7	J4（Pシリーズモデルでは非アクティブ）	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
8	J5	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
9	J6	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
10	保存	適用可能な設定を保存するために使用する。

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メニュー

	項目s	概要
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用する。設定値を変更するには、安全パスワードが必要である。
2	ジョイント角度	ロボット限界の大規模な分類。
3	リセット	設定をリセットするために使用。
4	J1	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
5	J2	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
6	J3	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
7	J4（Pシリーズモデルでは非アクティブ）	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
8	J5	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
9	J6	ノーマルモードと縮小モードの設定をそれぞれ設定するために使用する。
10	保存	適用可能な設定を保存するために使用する。

安全I/O

この機能は、冗長端子への安全関連信号の入出力に使用される。安全入出力信号のいずれかが異なる冗長信号を持っていることが検出された場合、オープンサーキットまたはハードウェア障害を判断し、STOストップモードでロボットを停止する。

安全I/Oを設定するには、 Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/Oを選択する。.

詳細については、安全信号I/Oを参照のこと。 .

入力

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メニュー

	項目s	概要
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用する。設定値を変更するには、安全パスワードが必要である。
2	入出力	入力/出力のいずれかを選択して設定することができる。
3	信号の設定	各ポートに設定されたオプション。設定できるオプションは次のとおりである。使用しない保護ストップ（STO）（L）緊急停止（L）保護ストップ（L）減速（L） 3極イネーブルスイッチ（LからH & H）ハンドガイドイネーブルスイッチ（L ~ H & H） HGC終了およびタスク再開（L～H）保護停止（自動リセットおよび再開）（L）安全ゾーン動的有効化（H）リモートコントロールモード（H）緊急停止（ループバックなし）（L）エラーリセットと再開（LからH）インターロックのリセット（LからH）保護ストップ（SS1）（L）保護ストップ（SS2）（L）セーフゾーン動的イネーブル（L）
4	ロボットの状態に応じてシグナルを無視するかどうかを選択する	「Protective Stop（保護停止）」信号を選択すると、「Manual, recovery, HGC（手動、リカバリ、HGC）」ロボット状態で選択した信号を無視するかどうかを設定できる。
5	減速率を設定する	減速率を設定できる。0から100までの範囲で指定できる。
6	保存	入力した設定を保存することができる。

出力

メニュー

	項目s	概要
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用する。設定値を変更するには、安全パスワードが必要である。
2	入出力	入力/出力のいずれかを選択して設定することができる。
3	信号の設定	各ポートに設定されたオプション。設定できるオプションは次のとおりである。使用しない安全トルクオフ（STO）（L）安全動作停止（SOS）（L）通常速度ステータス（L）減速ステータス（L）自動モード（L）手動モード（L）スタンドアロンゾーン（L）コラボレーションゾーン（L）優先度の高いゾーン（L）工具の方向制限ゾーン（L）緊急停止（L）緊急停止（ループバック入力なしを除く）（L）指定ゾーン（L）リモートモード（L）インターロックのリセットが必要（L）ハンドガイディングステータス（L）
4	保存	入力した設定を保存することができる。

安全停止モードの設定

安全停止の種類と安全停止の作動/解除方法を学習する。

安全停止の種類

ユーザーの安全を確保するために提供される停止モードは次のとおりである。

STO（安全トルクオフ）：サーボオフを停止する(モーター電源はすぐにオフになる)
SS1（安全停止1）：最大減速停止後のサーボオフ
SS2（安全停止2）：最大減速停止後のスタンバイ（一時停止）
RS1：衝突時には、衝突の反対方向に適合し、スタンバイ状態になる（衝突検出/TCP Force Limit Violationでのみ設定可能）

斗山ロボティクスのロボットには、2種類の安全停止機能がある。緊急停止は一般的な緊急事態に使用され、緊急停止を解除した後、サーボをオンにしてロボットの動作を再開することができる。保護停止の場合、ロボットは保護停止の原因を解決して停止を解除することで動作を再開することができる。

緊急停止：ティーチペンダントまたは追加で取り付けられた外部装置の緊急停止ボタンが作動したときに停止モードを設定する
- ティーチペンダントまたはTBSFT EM端子に接続されているものの緊急停止スイッチを押すと作動する。
- STOまたはSS1のみを選択できる。
保護ストップ：外部に接続された保護装置が作動しているときに停止モードを設定する
- TBSFT PR端子に接続されている保護具が作動すると作動する。

安全停止機能の詳細については、「安全機能」を参照すること。.

安全停止を作動/解除するには

ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押すか、安全I/Oに接続されている安全装置を起動して緊急停止を有効にする。安全装置は、ティーチペンダント画面の[Robot Parameters]>[Safety Settings]>[Safety I/O]機能を使用して、緊急停止または保護停止に接続できる。

安全装置の安全I/Oへの接続について詳しくは、「コントローラI/Oの接続」を参照。.
プログラムでこの接続の安全停止機能を設定する方法については、「安全信号I/O」を参照のこと。.

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メニュー

	項目s	概要
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用する。設定値を変更するには、安全パスワードが必要である。
2	情報メッセージ	設定に必要な情報を提供するメッセージ。
3	リセット	設定をリセットするボタン。
4	緊急停止	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO SS1
5	保護ストップ	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 SS1 SS2
6	ジョイント角度制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO SS1 SS2
7	ジョイント速度制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2
8	ジョイントトルク制限違反	STOのみ使用可能。
9	衝突検出	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2 RS1
10	TCPロボット位置制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO SS1 SS2
11	TCP方向制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2
12	TCP速度制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2
13	TCP強制制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2
14	運動量制限違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2
15	機械的限界違反	安全停止を選択して、対応する項目に使用することができる。ドロップダウンメニューには、 STO（H/Pシリーズを除く） SS1 SS2
16	保存	設定値を保存することができる。

注釈

情報メッセージに次のポップアップが表示される。

注釈

バージョン3.2.2から、Hモデルの安全停止モードの一部のSTO設定がSS1に変更された。

使用中の値が更新されている場合は、次のポップアップが表示される。