기능
주어진 위치 상태를 확인하기 위한 서비스입니다. while 또는 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있습니다. axis, pos는 입력좌표계(ref) 기준의 축방향 및 포즈입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
axis |
int8 |
- |
FORCE_AXIS_X = 0 FORCE_AXIS_Y = 1 FORCE_AXIS_Z = 2 |
|
min |
float64 |
0 |
최소값 |
|
max |
float64 |
0 |
최대값 |
|
ref |
int8 |
1 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
mod |
int8 |
- |
MOVE_MODE_ABSOLUTE = 0 MOVE_MODE_RELATIVE = 1 |
|
pos |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
-
mod가 DR_MV_MOD_ABS인 경우는 절대 위치 기준으로 확인합니다.
-
mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우는 pos 위치 기준으로 확인합니다.
-
pos는 mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우에만 의미가 있습니다.
리턴
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |