addto()

정의

addto(pos, add_val=None)

기능

posj의 각 관절 값에 add_val 만큼 추가하여 새로운 posj 객체를 생성합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	posj	-	posj 또는 position list
pos	list (float[6])	-	posj 또는 position list
add_val	list (float[6])	None	Position에 추가할 add 값 목록 None 또는 [] 일 시에는, 값을 추가 안 함

리턴

값	설명
posj	Joint space point

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시

예제

Python

q1 = posj(10, 20, 30, 40, 50, 60)

movej (q1, v=10, a=20)

q2 = addto(q1, [0, 0, 0, 0, 45, 0])

movej (q2, v=10, a=20) # 로봇이 관절(10, 20, 30, 40, 95, 60)로 이동합니다.

q3 = addto(q2, [])

q4 = addto(q3)

관련 명령어

posj()