기능
회전행렬을 받아 Euler angle(zyz order)을 degree 값으로 리턴합니다. 단, 결과값으로 리턴되는 Euler angle(rx, ry, rz) 중 ry 값은 항상 양수로 리턴합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
rotm |
Float[3][3] |
- |
회전행렬 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
float[3] |
ZYZ Euler angle [deg] |
예외
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예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
Python
rotm = [[1,0,0],[0,0.87,-0.5],[0,0.5,0.87]]
eul = rotm2eul(rotm)