安全停止モード

1

緊急停止

ティーチペンダントまたは追加で取り付けられた外部装置の緊急停止ボタンがアクティブになったときに停止モードを設定する。（STOまたはSS1のみ選択可能）

2

保護ストップ

外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定される。

3

ジョイント角度制限違反

各ジョイントの角度が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定する。

4

ジョイント速度制限違反

各ジョイントの角度ジョイント速度が設定限界範囲を超えた場合に停止モードを設定する。

5

衝突検出

軸に加えられた外力が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定する。 コラボレーションゾーン と スタンドアロンゾーンの停止モードは 個別に設定できる。 STO、 SS1 、 SS2に加えて、 RS1を STOPモードに設定できる。

6

TCP/Robot Position Limit Violation（TCP/ロボット位置制限違反）

工具中心点（TCP）とロボット位置がWorkcell Managerで設定されたロボットのスペース制限に違反している場合、停止モードを活動化する。.また、TCPが安全ゾーン（コラボレーションゾーン、破砕防止ゾーン、衝突感度低減ゾーン、工具方向制限ゾーン、カスタムゾーン）内にあるかどうかを判断する。

7

TCP方向制限違反

TCP方向境界ゾーン内の工具中心点（TCP）の方向が、 ワークセルマネージャーを使用してロボットによって設定された角度制限範囲を超えると、停止モードが設定される。.

8

TCP速度制限違反

工具中心点（TCP）の速度が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定する。

9

TCP強制制限違反

工具中心点（TCP）に適用される外部力が設定限界範囲を超えた場合に、[停止モード（Stop Mode）]を設定する。 コラボレーションゾーン と スタンドアロンゾーンの停止モードは 個別に設定できる。STO、SS1、SS2に加えて、RS1を停止モードとして設定できる。

10

運動量制限違反

ロボットの運動量が設定限界を超えたときに停止モードを設定する。

11

機械的な電力制限違反

ロボットの機械的パワーが設定限界を超えた場合に停止モードを設定する。