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安全設定

このセクションでは、安全設定を使用するための基本的な概念について説明する。

ユーザーの安全を確保するために提供される停止モードは次のとおりである。

  • STO（安全トルクオフ）：サーボオフを停止する(モーター電源はすぐにオフになる)

  • SS1（安全停止1）：最大減速停止後のサーボオフ

  • SS2（安全停止2）：最大減速停止後のスタンバイ（一時停止）

  • RS1：衝突時には、衝突の反対方向に適合し、スタンバイ状態になる（衝突検出/TCP Force Limit Violationでのみ設定可能）

斗山ロボティクスのロボットには、2種類の安全停止機能がある。緊急停止は一般的な緊急事態に使用され、緊急停止を解除した後、サーボをオンにしてロボットの動作を再開することができる。保護停止の場合、ロボットは保護停止の原因を解決して停止を解除することで動作を再開することができる。

  • 緊急停止：ティーチペンダントまたは追加で取り付けられた外部装置の緊急停止ボタンが作動したときに停止モードを設定する

    • ティーチペンダントまたはTBSFT EM端子に接続されているものの緊急停止スイッチを押すと作動する。

    • STOまたはSS1のみを選択できる。

  • 保護ストップ：外部に接続された保護装置が作動しているときに停止モードを設定する

    • TBSFT PR端子に接続されている保護具が作動すると作動する。

安全停止機能の詳細については、「 安全機能」を参照のこと。.

ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押すか、安全I/Oに接続されている安全装置を起動して緊急停止を有効にする。安全装置は、 ティーチペンダント画面の[Robot Parameters]>[Safety Settings]>[Safety I/O]機能を使用して、緊急停止または保護停止に接続できる。