기능
로봇 제어기의 현재 운용 모드 정보를 확인하기 위한 함수이다. 자동모드는 일련의 순서로 구성된 동작(프로그램)을 자동으로 수행하기 위한 모드이며, 수동모드는 조그와 같은 단일 동작을 수행하기 위한 모드이다.
인수
없음
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
enum.ROBOT_MODE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
예제
C++
string strDrlProgram = "\r\n\
loop = 0\r\n\
while loop < 3:\r\n\
movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)\r\n\
movej(posj(00,00.00,00,00.00), vel=60, acc=60)\r\n\
loop+=1\r\n\
movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)\r\n";
if (drfl.get_robot_state() == eSTATE_STANDBY) {
if (drfl.get_robot_mode() == ROBOT_MODE_MANUAL) {
// 수동 모드
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 60.f);
sleep(2);
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);
}
else {
// 자동모드
ROBOT_SYSTEM eTargetSystem = ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL;
Drfl.drl_start(eTargetSystem, strDrlProgram)
}
}