Breadcrumbs

set_output()

정의

set_output(port_type, index, val=None, time=None, val2=None)

기능

컨트롤러/플랜지의 디지털/아날로그 접점에서 신호를 출력하기 위한 명령어입니다. 

주의

현재 플랜지 보드 버전 및 로봇 모델에 따라 파라미터가 변경될 수 있습니다. 매뉴얼 숙지 바랍니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

port_type

int

-

명령어를 적용할 포트 타입

  • DR_CONTROLLER_DIGITAL : 0

  • DR_FLANGE_DIGITAL : 1

  • DR_CONTROLLER_ANALOG : 2

index

int

-

출력할 I/O의 번호(Analog 출력을 위한 Chnnel 역할도 수행)

  • port_type이 DR_CONTROLLER_DIGITAL일 경우

    • 1 ~ 16

    • -16 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF

  • port_type이 DR_FLANGE_DIGITAL일 경우

    • 구 플랜지 M/H 모델의 경우

      • 1 ~ 6

      • -6 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF

    • 구 플랜지 / 신규 플랜지 A 모델일 경우

      • 1 ~ 2

      • -2 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF

    • 신규 플랜지 M/H 모델의 경우

      • 1 ~ 4

      • -4 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF

  • port_type이 DR_CONTROLLER_ANALOG 일 경우

    • 1 ~ 2(channel)

val

float

None

I/O value

  • port_type이 0, 1(digital)일 경우

    • ON : 1

    • OFF : 0

  • port_type이 2(analog)일 경우

    • 전류 모드인 경우 : 4.00 ~ 20.00(mA)

    • 전압 모드인 경우 : 0.00 ~ 10.00(V)

time

float

None

시간 정보(port_type이 0, 1일 경우에만 사용 가능)

  • 0.01 ~ 3,000,000(sec)

val2

int

None

I/O value

  • ON: 1

  • OFF: 0

알아두기

val 값을 생략하면, index 인자의 부호에 따라 양수는 ON, 음수는 OFF 가 됩니다.

리턴

값

설명

0

성공

음수값

실패

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
set_output(1, -1) ## set_tool_digital_output(-1)과 동일
set_output(0, 2, OFF, 3, ON) ## set_digital_output(2, OFF, 3, ON)과 동일
set_mode_analog_output(ch=2, mod=DR_ANALOG_VOLTAGE) #out ch1=voltage mode
set_output(2, 1, 10.0) ## set_analog_output(2, 10)와 동일