ModbusTCPスレーブを設定する

斗山ロボティクスのModbusTCPスレーブ機能は、ロボットパラメータ監視と汎用レジスタ(GPR)機能をサポートしている( 汎用レジスタ(GPR)の使用を参照)。

ロボットコントローラが正常に起動すると自動的に起動する。そのため、ロボットコントローラのマスターIPを同一帯域幅でマッチングした後に使用することができる。

注釈

関連するI/Oテーブルは別のファイルとして提供される。
GPR機能を使用するには、DRLのプログラミングマニュアルを参照すること。
サポートされていない機能コード
- 0x07読み取り例外ステータス（シリアル回線のみ）
- 0x0F複数のコイルの書き込み
- 0x10複数のレジスタの書き込み
- 0x11レポートサーバID（シリアル回線のみ）

ロボットエラーコード情報

TP(HMI)がない環境などでロボットのエラーコードを確認することが困難な場合、ロボットコントローラModbusスレーブ機能と通信することでロボットのエラーコード情報を取得することができる。