기능
로봇이 작업 공간 안에서 목표 위치(pos)로 직선을 따라 이동합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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pos |
posx |
- |
posx 또는 position list |
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list (float[6]) |
|||
|
vel (v) |
float |
None |
velocity 또는 velocity1, velocity2 |
|
list (float[2]) |
None |
||
|
acc (a) |
float |
None |
acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
|
list (float[2]) |
None |
||
|
time (t) |
float |
None |
도달 시간 [sec]
|
|
radius (r) |
float |
None |
blending시 radius |
|
ref |
int |
None |
reference coordinate
|
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mod |
int |
DR_MV_MOD_ABS |
이동 기준
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ra |
int |
DR_MV_RA_DUPLICATE |
Reactive motion mode
|
|
app_type |
int |
DR_MV_APP_NONE |
어플리케이션 연동 옵션
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알아두기
-
단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
-
vel가 None인 경우, _global_velx이 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
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acc가 None인 경우, _global_accx이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
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vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
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acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
-
time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
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time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
-
radius가 None이고 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되고 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
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ref가 None인 경우에는 _g_coord이 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
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app_type 이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
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진행 중인 모션(선행모션)이 종료되지 않은 상태에서 새로운 모션명령(후행모션)이 실행되면 선행모션과 후행모션이 부드럽게 연결됩니다(모션 블렌딩 기능). 이 때 선행모션의 목표점을 유지하거나 취소할 수 있도록 결정하는 옵션 ra를 후행모션에 설정할 수 있습니다. (유지 : ra= DR_MV_RA_DUPLICATE / 취소 : ra= DR_MV_RA_OVERRIDE) 예를 들어 아래의 그림에서 목표점이 Target#1인 선행모션의 진행 중 ‘2nd motion event’ 지점에서 후행모션이 실행된 경우 후행모션의 옵션 ra= DR_MV_RA_DUPLICATE 이면 선행모션의 목표점을 유지하므로 주황색 궤적과 같이 움직이며 ra= DR_MV_RA_OVERRIDE 이면 선행모션의 목표점을 취소하므로 초록색 궤적과 같이 움직이게 됩니다.
주의
ra=DR_MV_RA_DUPLICATE 및 radius>0 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
-
SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않으며, 블렌딩 에러 발생 시 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
-
SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경되며, 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=30, a=30)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
P3 = posx(30,30,30,0,0,0)
movel(P1, vel=30, acc=100)
# 속도 30(mm/sec), 가속도 100(mm/sec2)로 P1위치로 이동
movel(P2, time=5)
# P2위치로 5초의 도착시간을 가지고 이동
movel(P3, time=5, ref=DR_TOOL, mod=DR_MV_MOD_REL)
# 시작위치에서 Tool좌표계기준으로 P3만큼의 상대위치로 5초의 도착시간을
# 가지고 이동시킴
movel(P2, time=5, r=10)
# P2위치까지 5초의 도착시간을 가지고 이동시키며 P2 위치로부터 10mm의
# 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록 설정