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Interlock Pick

머신의 척에 교시된 위치로 이동하거나, 척에 물려있는 대상물에 접근하며 닿았을 때 그리퍼를 작동하여 대상물을 파지하는 명령어입니다.

스크린샷 2025-07-10 오후 7.39.28.png


기본 정보

항목

설명

추천 디바이스

  • GripperDA, Gripper SA

  • TurningCenter, PressMachine, MoldingMachine

옵션 기능

  • 접근 자세 / 후퇴 자세 설정

  • 강성 제어 설정

  • 접촉 감지 설정

명령어 완성 조건

  • [엔드 이펙터] 설정

  • [기계] 설정

  • [기준 자세] 설정

지원 로봇 시리즈

E, A, AS, M, H


기본 동작 순서

[접근 자세] 로 이동 → [기준 자세] 로 이동 → [엔드 이펙트] 의 [Grasp] 동작 → [기계] 의 Chuck Open 동작 ([INTLK_Off]) → [후퇴 자세] 로 이동


화면 정의

항목

설명

기본값 및 입력 범위

기본 설정

엔드 이펙터

그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능


기계

머신 선택 시 입출력 테스트 가능


기준 자세

교시점

  • 그리퍼로 머신의 척에 있는 작업물을 파지하는 위치


태스크 설정

태스크 속도

진입점에서 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8,000]

태스크 가속도

진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

그리퍼 설정

TCP 설정

(옵션)

사용할 [TCP] 선택

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 TCP 목록]

툴 무게 설정

(옵션)

작업물을 잡는 경우 해당 무게 정보 반영

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 툴 무게 목록]

툴 모양 설정

(옵션)

사용할 [툴 모양] 선택

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 툴 모양 목록]

집기 전 풀기

(옵션)

[Grasp] 동작 전 그리퍼 [Release] 동작 수행 여부 선택

  • 그리퍼 Release 옵션을 사용하면 진입점으로 간 후 교시 점으로 가기 전에 그리퍼 Release 동작함

True

[True, False]

그리퍼 후 대기 시간

[Grasp] 또는 [Release] 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

기계 설정

기계 준비 확인

(옵션)

Machine ready 신호 대기 여부 선택

False

[True, False]

확인 후 대기 시간

Machine ready 신호 완료 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

척 후 대기 시간

척 Open 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

접근 자세 설정

(옵션)

사용 여부

접근 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

접근 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s2

[0.001 ~ 20]

모션 시간

진입점으로 가는 모션의 시간

  • 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

  • 0 이상의 값 입력 시 [집기 전 풀기], [기계 준비 확인], [강성 제어 설정], [접촉 감지 설정] 을 False 로 설정 해야함

0 mm

[0 ~ 1000]

후퇴 자세 설정

(옵션)

사용 여부

후퇴 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

후퇴 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

모션 시간

후퇴점으로 가는 모션의 시간

  • 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

강성 제어 설정

(옵션)

사용 여부

강성 제어 사용 여부 선택

False

[True, False]

강성

강성 값 설정

x=y=z

  • 3000 N/m

  • [0 ~ 20000]

rx=ry=rz

  • 200 Nm/rad

  • [0 ~ 1000]

접촉 감지 설정

(옵션)

사용 여부

접촉 감지 사용 여부 선택

False

[True, False]

태스크 방향

힘 제어 시 작업 방향 설정

  • 작업 방향의 기준은 Tool 좌표계

Z

[X, Y, Z]

접촉 마진

접촉 감지 구간 설정을 위한 마진

  • 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.

2 mm

[0 ~ 100]

원하는 힘

목표 힘 값

  • 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음)

12 N

[-1200 ~ 1200]

접촉 힘

접촉 감지를 위한 기준 힘 값

10 N

[0 ~ 1200]

시간 초과

접촉 감지 시간

10 s

[0 ~ 10000]

오프셋 마진

접촉 감지 이후 미세 후퇴 거리

0.5 mm

[0 ~ 100]