End Task

해당 툴을 이용하여 작업을 마무리 하는 명령어입니다.

[Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 명령어의 작업을 마무리 하는데 사용됩니다.
반드시 [Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 중 한 명령어와 함께 사용해야 하야 합니다.
그리고 [Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 명령어에서 [패턴] 설정한 경우, [End Task] 명령어에서도 [패턴] 을 선택해야 합니다.

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기본 정보

항목	설명
추천 디바이스	Tool
옵션 기능	패턴 후퇴 자세 설정
명령어 완성 조건	[엔드 이펙터] 설정
지원 로봇 시리즈	E, A, AS, M, H

기본 동작 순서

([Airblowing], [Polishing], [Deburring], [Gluing] 명령어 동작 → Task/Joint Motion (또는 패턴 계산 점 이동) → ) [엔드 이펙터] 의 [Stop] 동작 → 현재점 저장 → [후퇴 자세] 로 이동

화면 정의

항목		설명	기본값 및 입력 범위
기본 설정	엔드 이펙터	툴 선택 시 입출력 테스트 가능
기본 설정	패턴	패턴을 사용하는 경우 선택
후퇴 자세 설정 (옵션)	사용 여부	후퇴 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	후퇴 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [후퇴 거리] 가 적용됨	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	후퇴점으로 가는 모션의 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	후퇴점으로 가는 모션의 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	후퇴점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
	블렌딩 반경	교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름	0 mm [0 ~ 1000]