安全信号I/O

緊急停止（L）

ロボット装置から緊急停止信号を受信したり、ロボットの周囲に追加設置された緊急停止スイッチを接続するために使用される。

• 高：通常の動作

• 低：これにより、 安全停止モードで設定された緊急停止の安全停止モードに従ってロボットが停止する。.

緊急停止–ループバックなし（L）

ロボット装置から緊急停止信号を受信したり、ロボットの周囲に追加設置された緊急停止スイッチを接続するために使用される。この信号では、「緊急停止」を有効にできない。 Loopback Input」安全出力なし。

• 高：通常の動作

• 低：これにより、 安全停止モードで設定された緊急停止の安全停止モードに従ってロボットが停止する。.

保護ストップ（L）

安全マット、ライトカーテン、レーザースキャナーなどの安全装置と組み合わせて使用可能。

• 高：通常の動作

• 低：これにより、 安全停止モードで設定された保護停止の安全停止モードに従ってロボットが停止する。.

保護ストップ- STO（L）

• 高：通常の動作

• 低：直ちにモーターへの電源を遮断し、ブレーキを作動させてロボットを強制停止させる。

保護ストップ- SS1（L）

• 高：通常の動作

• 低：制御停止の後、それはモーターへの電源を遮断し、ブレーキを作動させる。

保護ストップ- SS2（L）

• 高：通常の動作

• 低：制御停止後、 安全な動作停止

保護停止（L）-自動リセットおよび再開（R）

保護停止とは異なり、 この信号は 中断された状態をリセットし、 自動的に作動を再開することができる。これにより、ISO TS 15066に記載されている安全定格監視停止後の自動再始動が可能になる。

• 低：これは保護ストップ - SS2に準拠している。

• 上昇（低から高）：手動リセットまたは再開せずに、自動的に動作が再開される。

インターロックリセット（R）

保護停止により中断に変更された状態をリセットするために使用される。.

• 上昇（低から高）：これにより、インターロックをリセットして通常のスタンバイに戻すことができる。

減速作動（L）

• 高：タスクで設定された通常の速度でロボットを操作する。

• 低：タスクに設定された速度に比例して減速された速度でロボットを動作させる。減速比は、[ 速度減速比（Speed Reduction Ratio）] スライドバーを使用して調整できる。 協働ゾーン内で信号が検出されると、 ロボットはメインの速度低減率と協働ゾーンの速度低減率の間の小さい速度低減率に従って（よりゆっくりと）動作する。

3 POSイネーブルスイッチ（H）

操作許可装置を3ポジションスイッチに接続するときに使用する作業許可信号。

• 高：ジョグ/サーボオンは 手動モードで使用可能
  再生/再開/サーボオンは自動モードで使用可能

• 低： 手動モードではジョグ/サーボオンが使用不可
  自動モードでは再生/再開/サーボオンが使用不可

ハンドガイディングイネーブルスイッチ（H）

操作許可デバイスをハンドガイドイネーブルスイッチに接続するときに使用される作業許可信号。

• 高：ハンドガイドが利用可能

• 低：ハンドガイドを使用できない

HGCの終了と再開(R)

ハンドガイドコマンドを自動モードで実行すると、タスクプログラムは停止する。ユーザがハンドガイディング制御を実行した後、タスクプログラムの実行を再開するために使用される信号。

• 上昇（低から高）：HandGuiding Controlを実行した後、タスクプログラムの実行が再開される。

安全ゾーンダイナミックイネーブル（H）

これは安全 領域の制限 や ゾーンを動的に有効または無効にするために使用できる。.この信号は、スペース制限とゾーンを設定するときにDynamic Zone Enableが設定されている場合にのみ使用可能である。

• 高：これにより、この信号によって一時的に有効または無効にされた領域であるスペース制限が有効になる。

• 低：これにより、この信号によって一時的に有効または無効にされた領域であるスペース制限が無効になる。

安全ゾーンダイナミックイネーブル（L）

これは安全 領域の制限 や ゾーンを動的に有効または無効にするために使用できる。.この信号は、スペース制限とゾーンを設定するときにDynamic Zone Enableが設定されている場合にのみ使用可能である。

• 高：これは、 この信号によって一時的に有効または無効にされたスペース制限/ゾーンを無効にする。

• 低：これにより、 この信号によって一時的に有効または無効にされたスペース制限/ゾーンが有効になる。

リモートコントロール有効（L）

これは リモートコントロールモードを有効にするために使用される。.

• 高：リモートコントロールモードを有効にする

• 低：リモートコントロールモードを無効にする

緊急停止（L）

以下の状況で緊急停止が必要であることをロボット周辺機器に通知するために使用される。

-ロボットアクセサリの緊急停止ボタンが押されたとき
(ティーチペンダント、スマートペンダント、または緊急停止ボタンボックス)

-非常停止信号が専用の安全入力端子に入力された場合

-設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止（L）信号が入力された場合

-設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止–ループバックなし(L)信号が入力された場合

• 高：通常の動作

• 低：緊急停止が必要

緊急停止-除く。 ループバック入力なし（L）

以下の状況で緊急停止が必要であることをロボット周辺機器に通知するために使用される。

-ロボットアクセサリの緊急停止ボタンが押されたとき
(ティーチペンダント、スマートペンダント、または緊急停止ボタンボックス)

-設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止（L）信号が入力された場合

-設定可能な入力端子から安全入力に緊急停止–ループバックなし(L)信号が入力された場合

信号が Emergency Stop–No Loopback（L）の場合を除く（ コンフィグレーション可能な安全入力で）。

この信号を使用すると、非常停止信号が非常停止信号を送信した周辺機器に送り返されないため、デッドロックを回避できる。

• 高：通常の動作

• 低：緊急停止が必要

安全トルクオフ（L）

• 高：ロボットがサーボオフではなく、緊急停止状態ではない。

• 低：ロボットがサーボオフで緊急停止状態である。

安全運転停止（L）

• 高：ロボットがスタンバイ状態ではない。

• 低：ロボットがスタンバイ状態で、停止監視が有効になっている。

異常（L）

• 高：ロボットが中断状態、回復状態、または自動測定状態ではない。

• 低：ロボットが中断状態、回復状態、または自動測定状態のいずれかである。

通常速度（L）

• 高：外部の 減速作動 安全入力信号により、ロボットが減速して動作している。

• 低：ロボットが通常の速度で動作している

減速（L）

• 高：ロボットが通常の速度で動作している

• 低：外部の 減速作動 安全入力信号により、ロボットが減速して動作している。

自動モード（L）

• 高：ロボットが現在 自動モードになっていない。.

• 低：ロボットは現在 自動モードになっている

手動モード（L）

• 高：ロボットが現在 手動モードになっていない。.

• 低：ロボットは現在 手動モードになっている。.

リモートコントロールモード（L）

• 高：ロボットが現在 リモートコントロールモードになっていない。.

• 低：ロボットは現在 リモートコントロールモードになっている。.

スタンドアロンゾーン（L）

• 高：ロボットのTCPが コラボレーションゾーンのいずれかに配置されている。.

• 低：ロボットのTCPがどの コラボレーションゾーンにもない。.

コラボレーションゾーン（L）

• 高：ロボットのTCPがどの コラボレーションゾーンにもない。.

• 低：ロボットのTCPが コラボレーションゾーンのいずれかに配置されている。.

優先度の高いゾーン（L）

• 高：ロボットのTCPがどの 衝突感度低減ゾーンにも配置されておらず 、 カスタムゾーンで高優先度ゾーンオプションがチェックされていない。.

• 低：ロボットのTCPが 衝突感度低減ゾーンのいずれかに配置されている か、 カスタムゾーンで高優先度ゾーンオプションがチェックされている。.

工具方向境界ゾーン（L）

• 高：ロボットのTCPが、どの 工具方向境界ゾーンにも配置されていない。.

• 低：ロボットのTCPが 工具方向境界ゾーンのいずれかに配置されている。.

指定ゾーン（L）

これは、 工具中心点（TCP）が ユーザー定義ゾーン内にあるかどうかをチェックするために使用される。

安全出力設定画面で定義された指定ゾーン信号は、ゾーン設定画面で選択できる。

• 高：TCPが、 指定されたゾーン 安全出力に関連付けられたゾーン内にない。

• 低：TCPが 指定ゾーン 安全出力に関連付けられたゾーン内にある。

ハンドガイディングステータス（L）

• 高：ロボットが現在 ハンドガイド状態にない

• 低：ロボットは現在 ハンドガイドステータスにある